Остатки группы верхнепалеолитических поселений, существовавших в период от 23 тысяч до 16 тысяч лет назад, были обнаружены возле стен Зарайского кремля и на территории крепости в ходе многолетних археологических раскопок. Толчком к открытию в 1980 году Зарайской стоянки и дальнейшим научным исследованиям послужили сборы кремневого материала, сделанные на разрушаемом участке культурного слоя у северной стены кремля.

Стоянка относится к костенковско-авдеевской археологической культуре и является памятником культурной традиции «восточного граветта» позднеледникового периода. Богатейшая коллекция находок передана музею-заповеднику «Зарайский кремль». Она включает в себя костяные и каменные орудия труда и охоты, произведения первобытного искусства. Уникальна статуэтка бизона из бивня мамонта, более 20 тысяч лет назад изготовленная для проведения охотничьего ритуала. Скульптурное изображение поражает точностью воссоздания внешнего облика животного. Фигурка несет на себе следы манипуляций, по которым реконструируется древний обряд. К числу уникальных изделий из бивня относятся также две женские статуэтки.

Выбор места для заселения был обусловлен близостью площадки к воде и возвышенным положением над окрестностями. Берег реки изобиловал кремнем, пригодным для изготовления орудий. Крытые шкурами полуземлянки, в конструкции которых применялись кости мамонта, располагались по овалу вокруг линии круглых углубленных очагов.

Изучение стоянки ведется Зарайской археологической экспедицией Института археологии РАН.